Как заходить на сервер по ssh без ввода пароля?

Очень просто — для того, чтобы без пароля ходить с server1 на server2 нужно выполнить всего две команды.

1. Если /home/user1/.ssh/id_rsa ещё нет, то создаём пару ключей: приватный и публичный.

[user1@server1] $ ssh-keygen
Generating public/private rsa key pair.
Enter file in which to save the key (/home/user1/.ssh/id_rsa):
Created directory '/home/user1/.ssh'.
Enter passphrase (empty for no passphrase):
Enter same passphrase again:
Your identification has been saved in /home/user1/.ssh/id_rsa.
Your public key has been saved in /home/user1/.ssh/id_rsa.pub.
...

2. После того, как ключи созданы, передаём публичный ключ (в нашем случае id_rsa.pub) на удалённый сервер.

[user1@server1] $ ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa.pub user2@server2
user2@server2's password:
Now try logging into the machine, with "ssh 'user2@server2'", and check in:
.ssh/authorized_keys
to make sure we haven't added extra keys that you weren't expecting.

3. Теперь можно зайти на сервер без пароля.

[user1@server1] $ ssh user2@server2
Last login: Tue May 22 12:25:00 2012 from server1
[user2@server2] $